تجزیه و تحلیل داده های چرخ درایو AGV: نظارت و نگهداری

1. زمینه اشکال زدایی و اطلاعات محصول:

اشکال زدایی مکان: کارگاه نهایی مونتاژ یک خط تولید خودرو.
ماشین های تست: واحدهای AGV شماره 1 ، 2 و 8.

پارامترهای موتور چرخ درایو AGV:

مدل: MRT20.0142

قدرت امتیاز: 1000W

ولتاژ دارای امتیاز: 48vdc

جریان فعلی: 26a

جریان اوج: 70a

سرعت امتیاز: 1700 دور در دقیقه

حداکثر دمای عملیاتی: 110 درجه

پارامترهای کنترلر درایو:

حداکثر ولتاژ: 60VDC

جریان فعلی: 60a

جریان اوج: 120a

حداکثر دمای کار: 85 درجه

موضوع مشخص شد: سیگار کشیدن از موتور کشش شماره 1 AGV مشاهده شده است.

2. نظارت بر خلاصه داده ها برای واحدهای AGV شماره 1 ، 2 و 8:

3. تجزیه و تحلیل اولیه داده های نظارت بر عملکرد عادی:

حرکت مستقیم خط:
در حین کار عادی در یک خط مستقیم ، جریان حرکتی بین چند آمپر تا حدود ده آمپر تغییر می کند. این نشان می دهد که میزان بار موتور کمتر از 50 ٪ است ، تأیید می کند که انتخاب کنترل کننده موتور و درایو نیازهای عملکرد مستقیم را برآورده می کند.

حرکت جانبی:
در طول حرکت جانبی ، جریان اوج می تواند تا 70A (همانطور که توسط کنترل کننده درایو تعیین شده است) برسد اما در شرایط عادی کمتر از 2 ثانیه طول می کشد. این تأیید می کند که انتخاب کنترل کننده موتور و درایو می تواند نیازهای حرکت جانبی را برطرف کند.

تأثیر ولتاژ باتری بر جریان موتور:
در حین حرکت جانبی ، هنگامی که ولتاژ باتری زیر 48 ولت کاهش می یابد ، موتور با افزایش جریان برای تولید گشتاور کافی برای جابجایی بار جبران می شود. با وجود این شرایط نامطلوب ، اضافه بار حرکتی حداقل بود ، بیشتر تأیید می کند که کنترل کننده موتور و درایو برای حداکثر توان تولید در حین کار جانبی کافی است.

گرمای بیش از حد موتور:
نظارت بر داده ها از سه موتور در حین کار عادی تأیید می کند که گرمای بیش از حد بعید است. این می تواند در آزمایش و تولید آینده با استفاده از دماسنج مادون قرمز تأیید شود. پس از 20 دقیقه عملکرد مداوم AGV (تقریباً زمان لازم برای رسیدن به تعادل حرارتی) ، حداکثر دمای مسکن موتور را اندازه گیری کنید. 5-10 درجه اضافه کنید (برای انتقال حرارتی از سیم پیچ به محفظه) برای تقریبی دمای واقعی سیم پیچ. اگر این مقدار زیر 110 درجه باشد ، موتور می تواند در طی دوره های طولانی به طور پایدار کار کند. با وجود دو مورد از استعمال دخانیات ، AGV شماره 1 در آزمایشات بعدی ناهنجاری های بیشتری را نشان نداد و این نشانگر عملکرد حرکتی قابل اعتماد است.

4. تجزیه و تحلیل علل احتمالی گرمای بیش از حد حرکتی (سیگار کشیدن) در AGV شماره 1:

علل بالقوه:

موتوری:
دلایل احتمالی شامل انتشار ناقص ترمز است که منجر به اضافه بار موتور می شود.

سرعت موتور بدون هماهنگ:
اختلاف بین سرعت دو موتور ممکن است باعث ایجاد یک سناریوی "فشار" یا "جنگ-جنگ" شود و در نتیجه باعث اضافه بار شود.

انسداد:
انسداد چرخ به دلیل بقایای کف می تواند باعث متوقف شدن موتور شود. این مسئله هنگام حرکت AGV تحت قدرت خود پس از توقف اضطراری ، رد شد.

چرخ های درایو نادرست:
سوء استفاده در حین کار (به عنوان مثال ، نه در یک خط مستقیم ، مسیر موازی یا قوس متمرکز) می تواند خروجی نیروی ترکیبی را کاهش دهد و باعث اضافه بار شود. این امر از زمان وقوع سیگار کشیدن پس از حرکت AGV بیش از یک متر در یک خط مستقیم رد شد.

کمبود توان باتری:
قدرت خروجی باتری کافی نمی تواند جریان موتور را افزایش دهد و باعث گرم شدن بیش از حد شود. آزمایشات بعدی کاهش قابل توجهی از ظرفیت باتری در AGV شماره 1 را تأیید کرد.

تنظیم غلط پارامتر یا خطای پارامتر:
تنظیمات نادرست یا نقص در کنترلر می تواند منجر به افزایش فعلی کنترل نشده شود و موتور را تحت الشعاع قرار دهد.

عدم محافظت از دمای حرکتی:
حفاظت از دمای داخلی موتور یا کاربردی نبود یا مورد استفاده قرار نگرفت.

5. اقدامات و توصیه ها:

محافظت از کنترل کننده کنترل کننده درایو را تنظیم کنید:
آستانه زیر ولتاژ را تا 44-45 ولت پیکربندی کنید. هنگامی که باتری کافی نیست ، سرعت موتور را برای کاهش خروجی جریان کاهش دهید (این مکانیسم محافظت در کنترلر تعبیه شده و نمی تواند تنظیم مجدد شود). AGV ها کند می شوند و در نهایت برای محافظت از کنترلر ، موتور و باتری متوقف می شوند.

یادداشت: قبل از حادثه سیگار کشیدن ، برخی از AGV ها فاقد این محافظت بودند. توصیه می شود این تنظیمات را در طول اشکال زدایی و عملکرد آینده پیاده سازی کنید.

تنظیمات حفاظت محدود کننده فعلی را تنظیم کنید:
تنظیمات فعلی: حد اوج جریان در 70A ، تاخیر در حفاظت از حد فعلی در 44A با مدت 5000ms. اگر جریان خروجی بیش از 44A برای 5000ms باشد ، کنترلر تا زمان دریافت یک دستور عمل جدید خاموش می شود.

توجه 1: برخی از AGV قبل از حادثه سیگار کشیدن فاقد این محافظت بودند. اشکال زدایی آینده باید تنظیمات مناسب را تضمین کند.

توجه 2: اوج جریان ، حد فعلی و پارامترهای زمان تأخیر را می توان بر اساس شرایط واقعی کار تنظیم کرد.

محافظت از دمای موتور را فعال کنید:
سیگنال گرمای بیش از حد موتور را برای اطمینان از محافظت مؤثر فعال کنید.

مشکلات مکانیکی یا اتصال را بررسی کنید:
به دلایلی مانند انتشار ترمز ناقص یا اختلاف سرعت بین موتورها ، بررسی مجدد و تأیید اتصالات برای از بین بردن اجزای سست یا معیوب.

بارگذاری داده ها را در سیستم های کنترل فوقانی ادغام کنید:
قبل از خاموش کردن یا پس از تقصیر ، داده های موتور را در سیستم کنترل بالایی بارگذاری کنید تا در هنگام راه اندازی مجدد با داده های جدید مقایسه کنید. علاوه بر این ، برای عیب یابی آسان تر ، عملیات صفر رمزگذار را در HMI وارد کنید.

با پرداختن به این نکات ، قابلیت اطمینان موتور AGV و ایمنی عملیاتی می تواند به طور قابل توجهی افزایش یابد.