تأثیر سیستم چرخ بر روی مانورپذیری وسایل نقلیه AGV عمدتاً در جنبه های زیر منعکس می شود:
1. قابلیت عبور از زمین های پیچیده
طراحی سیستم چرخ، از جملهچرخ محرک AGVوفرمان AGVتنظیمات، به طور مستقیم بر توانایی خودرو AGV برای عبور از سطوح ناهموار تأثیر می گذارد. به عنوان مثال، AGV با چهارفرمان AGVطرح می تواند به حرکت همه جانبه دست یابد و انعطاف پذیری را بهبود بخشد. با این حال، اگر طراحی بهینه نباشد،چرخ های محرک AGVممکن است هنگام عبور از روی سطوح فرو رفته معلق شود که منجر به نیروی محرکه ناکافی یا لغزش شود. در سطوح برجسته، بار بر رویچرخ های محرک AGVممکن است به شدت افزایش یابد و باعث شود جریان از آستانه هشدار فراتر رود و باعث ایجاد خطاهای عملیاتی شود.
2. ثبات و تعادل
طرح و ساختار سیستم چرخ، چه شامل آن باشدچرخ های محرک AGVیاچرخ های فرمان AGV، برای پایداری و تعادل خودروهای AGV بسیار مهم هستند. یک سیستم چرخ با طراحی خوب تضمین می کند که وسیله نقلیه AGV در حین کار ثابت می ماند و از واژگونی یا از دست دادن کنترل به دلیل سطوح ناهموار یا پیچ های تیز جلوگیری می کند.
3. انعطاف پذیری فرمان
پیکربندی سیستم چرخ نیز بر انعطاف پذیری فرمان خودروهای AGV تأثیر می گذارد. به عنوان مثال، یک چهارفرمان AGVAGV می تواند در چندین جهت حرکت کند - طولی، جانبی یا چرخشی که آن را برای عملیات انعطاف پذیر در فضاهای محدود مناسب می کند. یک دو-فرمان AGVAGV دارای انعطاف پذیری فرمان تقریباً قابل مقایسه با چهارفرمان AGVطراحی، اما تحت شرایط معین، مقاومتی که چرخ های جهانی در حین چرخش جانبی یا در محل با آن مواجه می شوند، بیشتر از مقاومت چهار فرمان یا دو فرمان به علاوه دو فعال است.AGV فرمان فرمان، که گاهی اوقات می تواند قابل توجه باشد. تک-فرمان AGVچیدمان به دلیل پدیده اختلاف چرخ داخلی، ضعیف ترین قابلیت مانور را روی سطوح صاف دارد.
مانورپذیری فرمان
در مرحله بعد، بیایید در مورد چگونگی چیدمان های مختلف سیستم چرخ، از جمله، بحث کنیمچرخ های محرک AGVوچرخ های فرمان AGV، روی مانور فرمان تاثیر می گذارد. (در هنگام بحث در مورد سیستم تعلیق، قابلیت مانور روی سطوح پیچیده مورد تجزیه و تحلیل قرار خواهد گرفت.)
همانطور که در نمودار زیر نشان داده شده است، یکفرمان AGVطرحبندی به خودروی AGV اجازه میدهد به جلو، عقب و چرخش به چپ یا راست/تصحیح مسیر حرکت کند. نمودارها قابلیت های تراشکاری یک تک را نشان می دهد.فرمان AGVوسیله نقلیه AGV. از نمودار اول تا چهارم، شعاع چرخش به تدریج کاهش می یابد. با این حال، به دلیل تداخل زمین و سایر عوامل، کوچکترین شعاع چرخشی نشان داده شده در نمودار چهارم ممکن است منجر به یک حالت غیرقابل کنترل شود. بنابراین شعاع چرخش وسیله نقلیه AGV به طور کلی بر اساس نمودار سوم ارزیابی می شود.
اگرچه قبلاً اشاره کردیم که پایداری عملیاتی دوفرمان AGVAGV به خوبی 4- نیستفرمان AGVسیستم، در اکثر شرایط، می تواند همان مسیر عملیاتی را حفظ کند. همانطور که در زیر نشان داده شده است، دوفرمان AGVوسیله نقلیه AGV نه تنها می تواند به جلو و عقب حرکت کند، بلکه می تواند به صورت جانبی حرکت کند و در جای خود بچرخد. در طول چرخش در محل، فاصله بین دو محور به قطر چرخش وسیله نقلیه AGV تبدیل می شود.
بیایید اکنون مسیرهای عملیاتی تک و دو را نشان دهیم.فرمان AGVAGV ها هنگام چرخش با زاویه راست. از آنجایی که یکفرمان AGVAGV فقط یک چرخ محرک دارد، در طول چرخش با زاویه سمت راست، چرخهای عقب AGV باید از زاویه مناسب عبور داده شوند تا اطمینان حاصل شود که بدنه خودرو با گوشه برخورد نمیکند، همانطور که در نمودار زیر نشان داده شده است.
حال، بیایید به وضعیت با دو نگاه کنیم:فرمان AGVAGV هنگام چرخش با زاویه راست. همانطور که در زیر نشان داده شده است، زیرا دارای هر دو قسمت جلو و عقب استچرخ های فرمان AGV، وسیله نقلیه AGV می تواند به محض اینکه نقطه وسط چرخ های محرک آن از گوشه عبور کند به آرامی چرخش را به سمت راست انجام دهد. بنابراین، با همان اندازه بدنه خودرو، فاصله از جلو یکفرمان AGVAGV باید بزرگتر از یک دوفرمان AGVAGV. به عبارت دیگر، در مقایسه با یکفرمان AGVAGV، دوفرمان AGVAGV قدرت مانور بهتری دارد.
نتیجه گیری
به طور خلاصه، انتخاب و طراحی سیستم چرخ، به ویژه پیکربندی و طرحچرخ های محرک AGVوچرخ های فرمان AGV، تأثیر قابل توجهی بر مانورپذیری وسایل نقلیه AGV دارد. طرح و ساختار سیستم چرخ به خوبی برنامه ریزی شده می تواند انعطاف پذیری، پایداری و توانایی خودرو را برای عبور از سطوح پیچیده بهبود بخشد. در کاربردهای عملی، انتخاب پیکربندی سیستم چرخ مناسب بر اساس محیط کاری خاص و الزامات وظیفه بسیار مهم است.
