1. تفاوت های اساسی در سناریوهای کاربردی و چالش های اصلی

در زمینه تجهیزات حمل و نقل خودکار،چرخ محرکبه عنوان محرک اصلی پلت فرم تلفن همراه عمل می کند و فلسفه طراحی آن به شدت به ویژگی های محیطی سناریوی برنامه وابسته است. AGVهای خارج از منزل/کشاورزی (مانند حمل‌کننده‌های صحرایی یا ربات‌های بازرسی) و AGV‌های داخلی با شرایط عملیاتی متفاوتی مواجه هستند که منجر به تفاوت‌های اساسی در طراحی چرخ محرک-از انتخاب مواد و پیکربندی ساختاری تا انتقال نیرو می‌شود.

محیط‌های بیرونی/کشاورزی شامل زمین‌های بدون ساختار مانند زمین‌های کشاورزی، معادن و شیب‌ها است. چالش های اصلی آنها در کنار آمدن با آنها نهفته استمکانیک تغییر شکل خاک(مثلاً مقاومت در برابر نشست بر روی سطوح رسی)،تغییرات شدید دما(40- درجه تا 55 درجه) وشرایط چسبندگی دینامیک(تناوب بین خاک خشک/مرطوب یا یخ/برف). چرخ های محرک باید کشش کافی را در خاک نرم ایجاد کنند و در عین حال فشردگی خاک را به حداقل برسانند تا از آسیب رساندن به رشد محصول جلوگیری شود.

2. طراحی ساختاری: از بدنه چرخ تا نوآوری سیستم تعلیق

2.1 سناریو-انتخاب بر اساس انواع چرخ محرک

معمولاً از AGVهای خارج از منزل/کشاورزی استفاده می شودلاستیک‌های بادی با قطر بزرگ-بادرایوهای کاهش دنده سیاره ای، پیکربندی به طور گسترده ای به عنوان راه حل فنی برای پیمایش در زمین های پیچیده پذیرفته شده است. معمولاً از لاستیک هایی با قطر 315 میلی متر یا بیشتر استفاده می شود. الفطراحی فشار کم-(تا 80 کیلو پاسکال) سطح تماس را تا 70 درصد افزایش می دهد و به طور قابل توجهی چسبندگی روی زمین نرم را افزایش می دهد. بسیاری از لاستیک ها یکساختار آج دوگانه-با بیش از 50٪ لاستیک طبیعی در لایه بالایی برای انعطاف پذیری و لایه پایینی تقویت شده برای مقاومت در برابر سوراخ شدن، دستیابی به تعادل بین مقاومت ضد پارگی و مقاومت در برابر غلتش.

علاوه بر این،فرمان و رانندگی مستقل چهار چرخ (4WIS-4WID)به طور گسترده در AGV های کشاورزی مانند ربات های بذر استفاده می شود. هر چرخ مجهز به یک سروو موتور اختصاصی و محرک الکتریکی است. الفمکانیسم تعلیق به سبک میل لنگ-چرخش چرخ 90± درجه را امکان پذیر می کند و چرخش شعاع صفر را ممکن می کند. این برای تعویض ردیف ها در مزرعه بدون آسیب رساندن به محصولات حیاتی است.

2.2 طراحی مواد و آج برای سازگاری فیزیکی

لاستیک‌های لاستیکی آج‌دار عمیق-استاندارد برای AGV های فضای باز هستند که برای برآوردن نیازهای مختلف محیطی طراحی شده اند. ترکیبات آج معمولاً مخلوط می شوندلاستیک طبیعی (بیشتر یا مساوی 50%)بالاستیک-استایرن بوتادین بالا (20%-40%)، اطمینان از کشش دمای پایین تا -40 درجه. اضافه شدپرکننده های سیلیکا(50-100 phr) چسبندگی روی سطوح مرطوب را تقویت می کند. الگوی آج شاملشیارهای طولیبرای زهکشی سریع (جلوگیری از هیدروپلنینگ) وتیغه های عرضیکه به خاک می خورند و مناطق برشی را تشکیل می دهند-که لغزش را 136 تا 163 درصد در جاده های رسی کاهش می دهند. برای محیط های معدن با سنگ های تیز،چرخ های لاستیکی غیر پنوماتیک-می توان به جای آن استفاده کرد.

2.3 تکامل سیستم های تعلیق و آب بندی

سیستم های تعلیق و آب بندیبرای مدیریت زمین ناهموار بسیار مهم هستند. AGVهای فضای باز اغلب اتخاذ می کنندکانتور هیدرولیک-سیستم های زیر، با حسگرهای جابجایی که ارتفاع چرخ را در زمان واقعی- نظارت می کنند. محرک های الکتریکی به صورت پویا فاصله زمین (20 تا 50 سانتی متر) را تنظیم می کنند، به طور خودکار سکو را روی زمین شیب دار تراز می کنند و پایداری پاشش را تا حدود 40٪ بهبود می بخشند. الفارتعاش لایه‌ای-ساختار میراییموتور (محفظه بالایی) را از گیربکس و چرخ (محفظه پایینی) جدا می کند که از طریق آن متصل می شودفنرها و شفت های انعطاف پذیربرای جذب ± 5 سانتی متر شوک، کاهش لرزش 60٪.

سیستم های آب بندی ملاقات می کنندIP67 یا سطوح حفاظتی بالاتر، با استفاده ازمهر و موم های لابیرنت چند مرحله ایبرای جلوگیری از ورود گل و آب راچرخ دنده سیاره ای و بلبرینگیک محفظه روغن کاری مهر و موم شده را به اشتراک بگذارید که قابلیت اطمینان آب بندی را بهبود می بخشد و تعمیر و نگهداری را ساده می کند.

3. قدرت و سیستم انتقال تفاوت

AGVهای فضای باز تاکید دارندافزونگی گشتاور و چگالی گشتاور بالابرای مقابله با افزایش مقاومت ناشی از زمین-. یک راه حل رایج الف استموتور توپی همراه با یک گیربکس سیاره ای چند مرحله ای-، گشتاور خروجی را به بیش از 80 نیوتن متر-تقریباً 60 درصد بیشتر از سیستم‌های درایو مستقیم- افزایش می‌دهد.چرخ دنده‌های سیاره‌ای دو مرحله‌ای-به طور چشمگیری نسبت کاهش و چگالی گشتاور را افزایش می دهد.

سیستم های انتقال اغلب با هم ترکیب می شونددرایوهای زنجیره ای با کوپلینگ های انعطاف پذیربرای جذب بارهای ضربه ای یکپارچه شده استسیستم های گیربکس مشترک سیاره ای جهانیاطمینان از تحویل پایدار نیرو، حتی زمانی که یک چرخ معلق است، آنها را برای مناطق کوهستانی و ناهموار مناسب می کند.

4. سناریوهای کاربردی نماینده

تراکتور بدون سرنشین شالیزار برنج
مجهز به یکسیستم تورم / تورم پویافشار تایر می تواند به طور خودکار از 250 کیلو پاسکال به 80 کیلو پاسکال بر اساس رطوبت خاک کاهش یابد و سطح تماس را 70٪ افزایش دهد. بسته باتری دو برابر می شودبالاست متحرکتنظیم دینامیکی بار محور و بهبود راندمان کشش تا بیش از 10٪.

ربات چیدن باغ (به عنوان مثال، Mammotion LUBA)
ویژگی هامحرک مستقل برای هر چهار چرخو بزرگلاستیک های همه جانبه، امکان ایجاد شیب تا 75٪ (تقریبا. 37 درجه). ترکیب می کندناوبری RTKوترکیب چند{0}}سنسوریبرای حفظ دقت موقعیت مکانی{0}}سانتی متری در پوشش گیاهی متراکم.

ربات تمیز کننده پنل خورشیدی موبایل
استفاده می کندتایرهای لاستیکی نیتریل مقاوم در برابر-درجه حرارت{{1} بالابا شیارهای عرضی ظریف، مقاومت غلتشی را تا 30 درصد در شرایط بیابانی بیش از 50 درجه کاهش می دهد. الفموتور پله ای سیاره ای با بازخورد رمزگذارتراز پانل متقاطع ± 5 میلی متر-را فعال می کند. هاب مهر و موم شده IP69K-وبلبرینگ دوبل لابیرنتجلوگیری از ورود شن و ماسه وتعلیق انعطاف پذیربه آن اجازه می دهد تا شکاف های پانل 8 سانتی متری را پر کند و تداوم کار را 90٪ افزایش دهد.

5. دستورالعمل های آینده برای یکپارچگی فن آوری

فناوری چرخ محرک AGV در فضای باز به سمت پیشرفت در حال پیشرفت استسازگاری هوشمند و چند سناریویی{0}}. تکنولوژی تایر رساناEMI ناشی از عایق لاستیکی را به حداقل می رساند و آن را برای اتاق های تمیز و محیط های مرطوب مناسب می کند.مواد آج ناهمسانگردترکیب الیاف آرامید کوتاه استحکام کششی و چسبندگی جانبی را افزایش می دهد.لاستیک آج خود ترمیمی-چرخه های عملیاتی را گسترش می دهد و قابلیت اطمینان را بهبود می بخشد.

سیستم های سازگاری هوشمندادغام چند{0}}کنترل کوپلینگ فیزیکی برای همگام سازی کانتور سیستم تعلیق، تورم/کاهش باد، و توزیع گشتاور-راهبردهایی مانند "تعلیق بالابر → فشار تایر کمتر → افزایش گشتاور" برای نجات خود در گودال های گل آلود.طرح های آج متغیر بیونیک، بر اساسآلیاژهای حافظه دارالگوی لاستیک را با صاف کردن روی سطوح سخت (برای کاهش مقاومت غلتشی) یا امتداد گیره ها در گل برای چسبندگی بهتر، با زمین های مختلف تطبیق دهید.

با بلوغ ازبلبرینگ های فلزی مایعوآستین های روتور فیبر کربن، چرخ های محرک به تدریج از محدودیت های محیطی فراتر رفته و به شکل واقعی تبدیل می شوندهمه-مولفه های تطبیقی ​​زمینربات‌ها را قادر می‌سازد تا آزادانه و کارآمد در شرایط مختلف-در حال تغییر حرکت کنند.

راPLT1450Pازپلوتول هاوظیفه-سنگینی استچرخ محرک AGV کشاورزیبرای کارهای سخت در فضای باز طراحی شده است. با یکقطر 1400 میلی متروظرفیت بار 2 تن، به راحتی زمین های ناهموار مانند زمین های کشاورزی، باغ ها و مسیرهای کوهستانی را کنترل می کند.

اینچرخ محرک AGV کشاورزیویژگی های الفلاستیک بادی کم فشار-برای کشش بهتر و کاهش تراکم خاک، به علاوه aالگوی آج عمیق-برای چنگ زدن به گل، شن و شیب ها. داخلی-موتور توپی و گیربکس سیاره ایگشتاور بالا و انتقال قدرت صاف را ارائه می دهد.

آنطراحی مهر و موم شده با استاندارد IP67از سیستم در برابر گرد و غبار، آب و زباله محافظت می کند و عملکرد قابل اعتماد را در شرایط سخت میدانی تضمین می کند. راچرخ محرک AGV کشاورزی PLT1450Pانتخاب ایده آلی برای تراکتورها، دروگرها و دیگر ربات های متحرک در فضای باز است که به تحرک قوی و پایدار نیاز دارند.