در مقالات قبلی، جنبه های مختلف فناوری AGV را بررسی کردیم. اکنون، ما عمیقتر به یکی از حیاتیترین اجزای سیستمهای AGV میپردازیم:سیستم تعلیق. وظیفه اصلی سیستم تعلیق تنظیم نیروی نرمال اعمال شده بر روی فرمان است تا اطمینان حاصل شود که نه خیلی کم است (که می تواند باعث لغزش و شکست کشش شود) و نه خیلی زیاد (که می تواند منجر به تخلیه بیش از حد جریان و طیف وسیعی از فشارها شود. مسائل، از جمله اضافه بار چرخ).
نقش فنرها در تعلیق AGV
فنرها پرکاربردترین قطعات در سیستم های تعلیق هستند. با استفاده از قابلیت ارتجاعی فنرهای فشرده، سیستم تعلیق به طور خودکار نیروی طبیعی روی فرمان را تنظیم می کند و عملکرد پایدار AGV را تضمین می کند.
بیشتر مکانیزمهای تعلیق مجهز به دستگاههایی هستند که امکان تنظیم مقدار اولیه یا پیش فشردهسازی فنر را فراهم میکنند و حاشیه طراحی را به میزان قابل توجهی افزایش میدهند و تنظیمات بعدی را تسهیل میکنند. نوع ساختار تعلیق و پارامترهای انتخاب فنر برای عملکرد AGV حیاتی است. یک سیستم تعلیق با طراحی خوب می تواند سازگاری AGV ها را با محیط های مختلف افزایش دهد و پایداری عملیاتی را بهبود بخشد.
مثال: یک 4-چرخ کمکی و 2-سیستم چرخ فرمان معمولی
برای نشان دادن، اجازه دهید یک پیکربندی چرخ معمولی را در نظر بگیریمچهار چرخ کمکی و دو چرخ فرمان. قبل از انجام محاسبات، باید دو صفحه مرجع موازی را تعریف کنیم:
یک هواپیمای مرجع بر اساس سطح زمین.
یک هواپیمای مرجع بر اساس قاب خودرو که در آن سیستم چرخ نصب شده است.
برای سادگی، ارتفاع دو چرخ کمکی و فرمان در یک طرف AGV را یکسان فرض می کنیم و سطح زمین ممکن است با توجه به صفحه مرجع زمین متقارن یا نامتقارن باشد.
شماتیک ساده شده در زیر نشان داده شده است (شامل نمی شود).
همانطور که نشان داده شده است، فرمان در حین کار نسبت به سطح زمین بالا و پایین می رود. سفتی فنر (که با KKK مشخص می شود) و مقدار پیش فشرده سازی (که با LLL مشخص می شود) باید شرایط زیر را داشته باشد:
هنگامی که AGV کاملاً بارگیری می شود و فرمان روی سطح مقعر ({0}} میلی متر) قرار دارد، چرخ نباید بلغزد.
هنگامی که AGV کاملاً بارگیری می شود و فرمان روی سطح محدب ({0}} میلی متر) قرار دارد، چرخ نباید بیش از حد بارگذاری شود.
هنگامی که AGV خالی و روی سطح صاف ({0}} میلی متر) است، چرخ های کمکی نباید تماس خود را با زمین قطع کنند.
مطالعه موردی: محاسبه پارامتر
فرض کنید یک AGV وزن دارد3 تن، با ظرفیت حمل بار5 تن(با مرکز ثقل خودرو). فرمان حداکثر ظرفیت بار را دارد2 تن، با ضریب اصطکاک لغزشی0.3و ضریب اصطکاک غلتشی از0.03. AGV باید به نرمی روی سطح زمین با تحمل صافی کار کند± 10 میلی متر.
با فرض اینکه مقدار پیش فشرده سازی فنر LLL باشد، فنر با L-10L-10L-10 میلی متر روی سطوح مقعر و L{4}}L+10L+10 میلی متر فشرده می شود. روی سطوح محدب سفتی فنر با KKK نشان داده می شود.
1. بار کامل، سطح مقعر (-10 میلی متر)
هنگامی که AGV به طور کامل بارگیری می شود و یک طرف وسیله نقلیه وزنی را تحمل می کند4 تنبرای اطمینان از کشش کافی:
2. بار خالی، سطح صاف (0 میلی متر)
وقتی AGV خالی است و یک طرف وزنه را تحمل می کند1.5 تنبرای اطمینان از اینکه هیچ چرخ کمکی تماس خود را از دست نمی دهد:
3. بار کامل، سطح محدب (+10 میلیمتر)
هنگامی که AGV به طور کامل بارگیری می شود و یک طرف وزن آن را تحمل می کند4 تنبرای جلوگیری از بارگذاری بیش از حد فرمان:
نتایج و توصیه ها
بر اساس محاسبات، سفتی فنر و مقدار پیش فشرده سازی باید محدودیت های زیر را برآورده کند:
این ترکیب الزامات را در هر سه شرایط برآورده می کند. این امر اهمیت داشتن یک دستگاه پیش فشرده سازی قابل تنظیم در سیستم تعلیق را برجسته می کند که تنظیم دقیق را در طول طراحی و عملیات امکان پذیر می کند.
نتیجه گیری
این مقاله الزامات کلیدی برای طراحی تعلیق AGV را معرفی می کند و روش دقیقی برای محاسبه سریع سفتی فنر و پیش فشرده سازی ارائه می دهد. در کاربردهای عملی، این نتایج می تواند انتخاب پارامترهای بهینه فنر را راهنمایی کند و عملکرد AGV پایدار و قابل اعتماد را تضمین کند.
